灵巧操作任务上的触觉预训练的潜在预测胜过重建[R]
原文：Latent prediction beats reconstruction for tactile pretraining on dexterous manipulation tasks[R]
Robbyant 的新论文，推理代码和检查点已经公开。 LingBot-Touch 是一种经过 JEPA 风格训练的自监督触觉编码器：它预测屏蔽接触的潜在表示，而不是重建原始传感器信号。本文在相同数据上针对相同大小的 MAE 和 VAE 重建模型对其进行了测试。 1000 小时时触觉到视频回忆前 5 名：32.1% (JEPA) 对比 5.6%
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