是什么让 VLA 具有反应性？动态操纵执行策略的研究

原文：What Makes a VLA Reactive? A Study of Execution Strategies for Dynamic Manipulation

视觉-语言-动作（VLA）模型预测未来动作的块，当对象移动时，这些块在执行之前就会失效。我们使用 \pihalf{} 在两个动态模拟基准和三个真实机器人任务上研究了预训练 VLA 的反应性。我们改变预测和执行范围，比较同步和异步推理，测试提供操作的方法，以便

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